Tiene un tamaño mediano y puede llegar a medir entre 40 cm y 55 cm de alto. Es un poco mayor y más grueso que un gato, de pelo medianamente largo y de color gris plateado (más oscuro en el centro del lomo), el pelo de las extremidades casi blanco, cola larga y anillada (gris plateado con blanco o casi blanco) y una característica mancha de pelo negro que va desde cada mejilla a cada ojo, lo que lo hace muy reconocible, pues parece como si llevara un antifaz. En ocasiones se sienta sobre sus cuartos traseros (muslos y glúteos), como hacen los osos, y, como ellos, es de patas traseras plantígradas. En sus extremidades posee cinco dedos largos y ágiles (el tacto es su sentido predominante). Puede pesar hasta 15 kg.
Las manos de los mapaches tienen ciertas similitudes con las de los primates, producto de la convergencia evolutiva, ya que no están estrechamente relacionados entre sí. Su distribución de los dedos es ideal para que sea capaz de apretar y manipular objetos, aunque no presentan un pulgar oponible
